Robot-szabályozási algoritmusok kísérleti vizsgálata

XXXI. OTDK, Műszaki Tudományi Szekció, 2A_Anyagmozgatás és gépei, robottechnika, termelési rendszer, logisztika tagozat

Helyezés: 1

Nevező intézmény: Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Gépészmérnöki Kar

A pályamunka szerzője: Bali Csaba
Szak: Mechatronikai mérnök, Képzés típusa: BSc, Intézmény: Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem, Kar: Gépészmérnöki Kar


Témavezető:
Zelei Ambrus - tudományos segédmunkatárs, Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Gépészmérnöki Kar


Robot-szabályozási algoritmusok kísérleti vizsgálata
(Experimental testing of robot-controlling algorithms)

Bali Csaba IV. évf.

Konzulensek: Zelei Ambrus, Műszaki Mechanikai Tanszék


A műszaki eszközeink észrevétlenül, de természetessé váltak életvitelünkben. A legújabb
autókban, oly sok szabályozás található, hogy számszerűsíteni is nehéz lenne. A
kormányozásnál a szervó rásegítés, a fékerő elosztás, megcsúszás elleni szabályozások, sőt a
légkondícionállóban és a rádióban is találhatók szabályozások. A szabályozások mégis
legjobban a robotikában vizsgálhatók, ahol többnyire a mozgás által vizualizálva láthatjuk
egy-egy szabályozási eljárás eredményét.
A gyártástechnológiában már régóta alkalmazzák a robotokat. Az egyre kisebb léptékek
szükségessé teszik a robotok pontosabb működését, melyet a robot mechanikai felépítésén
kívül főként a szabályozási eljárásokkal javíthatunk. A robottechnika az űrkutatásban és már a
sebészeti műtétek folyamán is fontos szerephez jut. A szabályozásoktól már nem csak a
kényelmünk, de az életünk is függővé vált, így érthető a törekvés a stabilabb gyorsabb és
pontosabb eszközök megalkotására.
A dolgozatban arra teszek kísérletet, hogy bemutassam szimulációval és egy valós egy
szabadságfokú (1 DoF) robotikai eszközön is a szabályozási algoritmusok sajátosságait, és
rendszer paraméterek változtatásával létrejövő szabályozási eltérések jellegét. A roboton a
szabályozási algoritmusok közül a PD, PID, „invers dynamic control” és az adaptív
szabályozó algoritmusokat is behatóbban vizsgálom.


Irodalom:
1. Spong, M. W., Vidyasagar M.: Robot Dynamics and Control, John Wiley & Sons, NewYork , 1989
2. Siciliano, B., Khatib, O.: Handbook of Robotics, Springer, Berlin, Heidelberg, Germany,2008.